連続アニメーション

下記の例は、先に画像を２倍に拡大して、次左に９０度回転して、更に右に１８０度回転して、最後元に戻るアニメーションです。

let scaleTransform = CGAffineTransform(scaleX: 2, y: 2)
let leftRotateTransform = scaleTransform.concatenating(CGAffineTransform(rotationAngle: -.pi / 2))
let rightRotateTransform = scaleTransform.concatenating(CGAffineTransform(rotationAngle: .pi / 2))
UIView.animateKeyframes(withDuration: 2, delay: 0, animations: {
    UIView.addKeyframe(withRelativeStartTime: 0.0, relativeDuration: 0.25) {
        imageView.transform = scaleTransform
    }
    UIView.addKeyframe(withRelativeStartTime: 0.25, relativeDuration: 0.25) {
        imageView.transform = leftRotateTransform
    }
    UIView.addKeyframe(withRelativeStartTime: 0.5, relativeDuration: 0.25) {
        imageView.transform = rightRotateTransform
    }
    UIView.addKeyframe(withRelativeStartTime: 0.75, relativeDuration: 0.25) {
        imageView.transform = CGAffineTransform.identity
    }
}

要注意のは、animateKeyframesのwithDurationは秒単位が、下のaddKeyframeのwithRelativeStartTimeとrelativeDurationはパーセンテージ単位。
例えばUIView.addKeyframe(withRelativeStartTime: 0.5, relativeDuration: 0.25)の意味は全体時間の５０％の時点で、次２５％の時間内動く。
そして二つのtransform同時に発生する時はconcatenatingで繋がる。